宋文华接着说道：“小谭同学原来采用的是一个电子水平仪，用来做为这架四旋翼的状态感知传感器，但这个东西质量又重精度又差，反应时间也慢，当然我们能理解小谭同学当初手头上资源紧张，而现在么——”
宋文华故意拖长了语调还顿了顿，待见到大家都集中了注意力才继续说道：“现在，我们使用了一台“单轴压电陀螺仪”替换掉了原先的设备，不但大大减轻了重量，还提高了精度和灵敏度。”
“当然其他的飞控系统，依然沿用了小谭同学的设计，只是做了适当的优化和小型化。比如保留了用一块可编程的z80芯片充当整个飞控系统的cpu，四只独立的功率调节器充当姿态控制执行机构。”
说到这里，他似笑非笑地撇了谭振华一眼，接着道：“不过，我要表扬一句，小谭同学的这套飞控软件相当不错，其中的算法和控制流程有很多奇思妙想，我们几乎没有对框架做任何修改，只是在控制参数上根据本机的实际情况做了适当的调整。小谭同学的编程相当厉害呀，我们很多专门搞块的老师分析完了都竖了大拇指。”
谭振华闻言就是一阵郁闷。
这整个四旋翼被郭、宋二位教授改得是面目全非也就罢了，毕竟人二位才是玩飞机的老鸟，可唯一保留下来的飞控算法恰恰不是他做的，这是他根据自己的记忆抄来的公版，合着这架新的四旋翼就没他谭振华啥事儿了。
而且宋教授你别的不夸，单夸这飞控程序是啥意思？
不过么，谭二少爷的厚脸皮天下少有人及，再说当世还没人能跟他争版权，所以他也就心安理得地接受了这个夸奖。
“最后，我们对拍照部分进行了一些改进，原先的1503ii，也就是1503相机的电子快门版本，是14张胶卷送片器，我们把它改成了36张的，同时具有了三张连拍供能，并将控制系统整合到了遥控手柄上，这
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