的降落伞和小型推进器。”
“问题在于火星登陆的精度，以我们对nasa之前公开过的技术推演来看，对方的光学导航和引导只能实现5-10公里的精度。
阿美利肯的航天员在登陆后，体力耗尽前找不到登陆舱就完蛋了。”
通过单独的弹射座椅和降落伞登陆，是最稳妥的办法。
相当于人只带最少的装置先降落在火星，然后登陆舱脱离后降落在火星。
航天员在火星着陆之后，再回过头去找登月舱。
这个方案是登陆时最稳妥的方案，但是难点在之后，能不能顺利找到登陆舱。
由于火星稀薄的大气层，通信很难有所保障。
就更别提定位了。
“所以这个方案对着陆的精度有着更高的要求，如果nasa他们能够做到一百米左右的精度，那这个方案就肯定没问题。”
“想做到一百米的精度太难了。
目前我们的组合导航方案都只能做到两公里左右的精度。
还是实验室理论精度，没有得到真实环境的验证。”
针对火星登陆阶段存在未知扰动和测量异常的问题，他们主要搞了三种符合划分差分滤波器的组合导航方案。
其中效果最好的是基于huber一阶划分差分滤波器的组合导航方案。自适应
huber
一阶除差滤波器和自适应
huber
二阶除差滤波器。
采用预测状态估计误差协方差和测量噪声协方差huber
案例的函数来修改标准卡尔曼滤波器的成本函数。
具体来说，一阶划分差分滤波器是通过将最新的的误差协方差和测量噪声协方差嵌入到通用一阶除差滤波器中而得到的。
为了更具体地提高滤波器在显着偏差下的性能，在一阶划分差分滤波器中引入了自适应遗忘因子。
在此基础上推导出一阶
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